Add dual arm interface

![dual_arm_interface](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5578769/47c622ba-9071-11e4-818b-512365d33000.png)
両手を使っての行動ができるように，インターフェイス等を書き換えました．
- 両手での把持
- 両手での把持（ｚ軸自由）
- 両手での移動
ができます