main loop in trajectoire
communication actualisé
update_consigne actualisé
meilleurs noms de fonctions + début nettoyage
nettoyage variables obsoletes
nettoyage 2 : variables et commentaires obsoletes
alpha et delta ne sont pas resetés + ajout type de trajectoire
consigne passée en argument à asser() + fonctions make_trajectoire plus propres
nettoyage
ajout trajectoire de type chemin
illustration des trajectoire de type chemin fonctionnelle
nettoyage
correction bug alpha + corrections mineure theta
correction xy_relatif