Identificado a causa do problema de travamento do ARM
existe um erro na funcao de conversao float para string
 -> identificar e resolver
existe um erro na funcao timeout da i2c
 -> identificar, resolver e tornar a funcao generica
existe algum problema para uma agitacao muito grande no servo
 -> identificar e resolver
existe perda de sincronia com os esc's
 -> provavelmente perca de freq de escrita
foi feita uma melhor organiizacao do codigo