mode debug marche ;)
coefs de l'asserv en vitesse à peu près bien :)
réponse en vitesse OK pur des sauts de l'ordre de 0.2 m/s
reponse a echelon 0.5
Ajout des contraintes, pas encore refait les réglages
l'asserve en vitesse me parait bien :)
code de l'asserve en position compile mais pas testé
Detection d'un PROBLEME avec la contrainte sur v_vt : si vt augmente, il peut provoquer une chute plus brutale de v que celle autorisée par son accélération max -> les coefs ne sont plus adaptés et le robot va faire n'importe quoi
PB avec v_vt corrigé
modif de la contrainte pour pouvoir s'en servir ailleurs, petites modif sur l'asserv en vitesse pas encore testées
premier test d'asserve en position encourageant mais pas concluant : il y a quelquechose de bizarre au niveau des timing : le delay a l'air d'être un peu ralongé, il se pourrait que motion_step prenne un temps non négligeable devant 10ms
les coefs semblent bien là :)
comportement trop brusques parfois, souvent avec des vitesses faibles
tentative de passage à 5ms en cours
J'avais fait une grosse erreur dans pos_asserv_step au niveau des vitesses angulaires. passage à 5 ms toujours en cours
A priori, passage à 5ms terminé, mais pas encore testé
changement du nom de certaines variables pour être cohérent
passage à 5ms
OK réimplanté les modifs de dimanche qui corrigent pas mal de problèmes
merge ok