set initaializeInterpolator to true

あまりちゃんと分かっていないんですが，
ここで補間方法を決定しているんですが，デフォルトは位置速度のみを連続するcubic-connection
ですが，これだとZMPが連続にならずに，ここをminjerkにしたら，そこそこZMPが連続になりました．

まだ，最終的に確認はとれていないですが，とりあえずPRにしておきますので，なにかご教示ありましたら
宜しくお願い致します．