注释掉动态PID部分，飞得很好
一些修改

修改航向更新条件
增加动态PID启用宏
修改高度锁定模式下竖直加速度偏移的更新条件
找到重大bug！！！！

gyro数据滤波参数错误
增加head.h文件

提供一些宏和变量函数声明
修改hm5883初始化函数，通过self test计算增益
增加hm5883外部磁场环境增益
修改角速度一阶后置滤波参数
Merge remote-tracking branch 'origin/WIFI' into wifi_dev
放弃自己解析nmea，移植nmea解析库
关掉图像trace线程，释放内存空间
增大遥控器死区，防止遥控器产生的漂移