Reduce service port accessing and remove unnecessary sleep

hrpsys_configの起動（立ち上げて、findCompなどがおわるまで）を早くしました。

- findCompの中のserviceアクセスが少し時間がかかる処理ですが、２度よばれてるのを１回ですむはずなのでそうしました。
- waitForRobotHardwareの中でみつからないときにsleepしていますが、最初の一回は不要なはずなので、最初の一回目ではsleepしないようにしました。  
厳密には挙動がかわることになりますが、普通はその前にwaitFormanagerなどがありwaitが行われているので、実用上かわらないと思います。

よろしくお願いいたします。