Add axial restraint ik

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/103
で作ったUIに対して，ロボットを動かすコードを書きました．
６自由度拘束するよりも，広い範囲でIKが解けることが確認出来ました．　

実機で実験をしていたときに，リーチングが早すぎてバランスを崩したので，
b727e86 で @mmurooka さんと，リーチングの速さを遅くするように変更しました．