リファクタリングでパッケージ整理した．
最適化の下準備 直交ベクトル計算するところまで実�
肘，手先位置ベクトルからなる三角形平面への同次変換行列書いた．テストは後で．
CMA-ESと法線ベクトルの同次変換行列追加
EvalByDirectionにArmのインスタンスを追加
評価関数Evalメソッドを修正
ExpToCalcの逆運動学修正
IKで肘座標X軸成分が負になった場合の処理を修正

IK内のatanをatan2に変更した
最適化した
振り上げ運動のデータを追加
データ取りのために突き出しの動作に変更
PTPにより生成された点を塗りつぶした　他

各所のデータ数(47,54)を変数に置き換えた
*.datを無効にした．