add generating urdf file to compile_robot_model.cmake

すぐにできると書いて１０日たってますが、ロボットモデルのコンパイル時にurdfも生成するようにしました。
以下のようにファイルができて、package://<package_name>/models/<robot_name>_meshes/<mesh_name>.dae
としてメッシュを参照しています。
<package_name>/models/<robot_name>.urdf
<package_name>/models/<robot_name>_meshes

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/37
gazeboに使うための追加はこのファイルをベースに行うように変更するのがいいと思います。