Add terrain environment and walk example

[1] でご相談させていただいた中身に基づき、環境モデルVRMLファイルを追加し、
サンプルを追加しました。
- environmentディレクトリ追加と不整地wrlを追加
- 不整地wrlをあるく３つのサンプル関数（階段上り、階段おり、スロープ上りおり）をふくむpythonサンプルを追加しました。

[1] https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/240

![screenshot_from_2014-08-29 11 52 32](https://cloud.githubusercontent.com/assets/6102287/4085945/e9ac210c-2f27-11e4-995c-32706b125479.png)

よろしくお願いいたします。