Jacobian

#1 
上のタブのFiles changedを見ればｺｰﾄﾞが読める.
赤で書かれたところが削除されたコード, 緑が追加されたコード.

## ヤコビアンデータの読み込み
テキストファイルから複素数のヤコビアンデータを読み込んでJacobianクラスの配列として保存するFileManagerクラスの作成.
ファイルのフォーマットは

>固有値1 固有値2 固有値3
>固有ベクトル1.x 固有ベクトル2.x 固有ベクトル3.x
>固有ベクトル1.y 固有ベクトル2.y 固有ベクトル3.y
>固有ベクトル1.z 固有ベクトル2.z 固有ベクトル3.z

のように 固有値と固有ベクトルを空白で区切った形.
Rで出力したデータを上記のフォーマットに書き換えるのが JacobianDataFormatter.rb 

## カメラクラスの作成
main.cppに何もかも詰め込みすぎていたので,とりあえずカメラ関係のものをCamera.h , .cppに移行.
その結果, look関数や, width, height変数など使わないものを削除

## エンコードの変更
なぜかエンコードがS-Jisだったけど, UTF8の方が便利だし,gitで文字化け起こさないのでUTF8に変更