Mudança do nodo image_processing.
A partir de agora ele recebe uma imagem e publica os descritores do surf e as imagens com os keypoints detectados.
Adição da classe de treinamento do fabmap.
Criacao da classe para treinamento do bag of words puro.
deleção de arquivos que estavam em lugares errados
Mudança dos algoritmos de treinamento dos vocabulários.
Modificações no modulo local view cells para a integracao com o fabmap.
ocorreram mudanças nas mensagens de entrada e saida do modulo.
Merge branch 'fabmap'