Add setupfile and add valve rotation

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/25 ということなので，drcboxとpr2を表示するセットアップファイルを書きました．

```lisp
(setup-drcbox :base-pos #f(1200 0 0))
```


また， https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/26#issuecomment-46970408 ではドリルからsetup.lに実装していく，ということでしたが，
既にbipedロボット用にバルブを開けるプログラムを作っていたので，それを台車ロボット用に移植しておきました．
これは余計でしょうか？余計でしたらすみません．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/26#issuecomment-46997508 にある```send-reach-target```と```send-way-point```も加え，バルブを開けるプログラムは```send-reach-target```を使って書いてあります．

```lisp
(gen-motion-valve-rotation :object "drcbox-valve-large" :start -30 :end 30 :interval 10 :time-interval 1000)
(gen-motion-valve-rotation :object "drcbox-valve-bar" :start -30 :end 0 :interval 10 :time-interval 1000)
```

![screenshot_from_2014-06-25 03 32 21](https://cloud.githubusercontent.com/assets/4509039/3376473/56a36e04-fbd5-11e3-9cf8-e5bb577e59a7.png)
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