Add color histogram matcher

カラーヒストグラムのマッチングでものを探すノードです。
もの、環境によりますが、色の特徴が大きいものは遠くのものまで見つけられます。
逆に色の特徴が低いものを入れるとfalse positiveとなってしまいます。
あらかじめ、jsk_perceptionのcolor_histogram等でテンプレート、及び環境の色ヒストグラムを見て違いが
大きいかどうかを見ておくことが必要です。

dynamic_reconfigureで、slidingウィンドウの基準となる大きさや、類似度のしきい値を変えられる
ようになってます。
赤い四角で囲われたところが、一番類似度が高いところです

![sliding_window](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5057639/c5e527ba-6d10-11e4-8e11-364c56500227.png)