add sample plugin for preview control

https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/4
でも議論されていますが，私が作っていたものをPRにしました．
OpenHRPに依存しているとか，いろいろ使い辛い部分があるとおもいますので，
Choreonidっぽい書き方を誰か教えていただければ幸いです．

DRCでもロボットができたら次にバランス制御が重要になると思いますので，
みんなで共有して使えるものがあると助かります．宜しくお願い致します．