vieles funktioniert jetzt, unterscheide jetzt zwischen joint beruehrt blase und limb beruehrt blase. Die Collision bei Joint sieht schon sehr realistisch aus, es muss nur noch die geschwindigkeit des joints mit einkalkuliert werden. Bei den Limbs habe ich versucht den aufprallwinkel zu berechnen aber es funktioniert nicht, weis noch nicht ob ich etwas bei der Linearen Algebra falsch gemacht habe oder ob es ein implementierungsfehler ist