added axial-restraint interface for ik

IKを、ドリルの先の軸を元に解くという話があったので、そのインターフェイスを
追加しました。manipulation_data_serverにあった既存のマーカーと同じような使い方で、
ポイントを選ぶと軸の矢印が出てきます。

![axial_restraint](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5535857/944dd33c-8aca-11e4-9395-57c29e0870bd.png)
![axial_restraint_2](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5535863/a827cf66-8aca-11e4-9944-bb50f64b58a0.png)