修正bug：
1.在子节点接到父节点的terminate消息后，由于UB,LB的重新计算，导致TH==UB的条件不成立，使得子节点有时候不能终止，因此加上调用maintainThreshInvariant()
2.cost数组的行列对应的agent发生混乱导致最终结果错误