Create CANNON.types,CANNON.exceptions,CANNON.Mat3.

Create CANNON.types
 .Mat3
 .Vec3

Create CANNON.exceptions
 .DivideByZeroException

Create CANNON.Mat3
 .constructor
 .copy
 .e
 .identity
 .mmult
 .reverse
 .setTrace
 .setZero
 .smult
 .solve
 .toString
 .vmult