Updated Findaleg

Abbastanza testato, ma le costanti potrebbero comunque richiedere un
po’ di tuning aggiuntivo.
Migliorata la detection della virata attorno ai punti di virata: la la
direzione della velocità non deve discostarsi troppo dalla congiungente
tra l’origine del leg entrante nel punto di virata e la destinazione
del leg uscente.