ver1.5_beta40: Chaserアルゴ変更（理想加速度計算）、コンパイルOK
ver1.5_beta41: Chaserアルゴ変更（理想加速度計算）、加速度のFF無し、だいぶいい動きだけど発散有
ver1.5_beta42: ラッチアルゴ改良、コンパイルOK