Update Brazo_Robotico

Se solucionaron todos los problemas de trayectoria. Para ciertos valores a veces oscila el brazo, no sé por qué (Ejemplo [150 20 50]), la cosa es que lo hace sólo cuando la primera posición que se le da es la del ejemplo, si no, se mueve bien. Otro detalle a arreglar es que las tablas no se muestran de manera estética. Y por último, hay un problema que no creo que tenga solución debido al método de Newton Raphson, hay veces que el camino más corto es cambiar el radio y muchos robots de tipo esférico pueden, pero el Unimate no. (Ejemplo, cuando va de [170 0 0] a [-170 0 0].

Sin embargo, ya no creo que quede mucho por hacer.

Nota, es difícil atinarle a las coordenadas para las que el Unimate puede moverse.