Ahora los angulos ya se parecen. Estaba mal el fit (lo cambiamos hace unos dias, pero en la nueva version en SMP no estaba cargado). Tambien he puesto en -1 en pz para indicar que va hacia abajo. Todavia hay una ambiguedad en phi: puesto que lo calculamos a partir de la atan2 a veces obtenemos phi y a veces phi+pi.