Add color histogram point pub

![drill_find_using_color_and_depth](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5157131/18f7cebc-7338-11e4-9b47-9257db57d02e.png)

color_histogram_sliding_matcher の結果とポイントクラウドを元に、見つかったドリルの結果を三次元的に表示するようにしました。
とりあえず、poseStampedで表示されてます。