Wp/44/1

восстановление карты глубины по оптическому потоку. используется алгоритм триангуляции из статьи:
http://www.morethantechnical.com/2012/01/04/simple-triangulation-with-opencv-from-harley-zisserman-w-code/

нужно хорошо все оттестировать. для этого нужны параметры камер, которые в ручную фиг знает как задавать.


Я бы использовал unique_ptr<DepthMap> и возвращал его же — это обычно спасает от утечек памяти, которые могут появиться в результате последующих изменений.