CTC på decision. Fler error medelvärde. Reset FAR
Ooops, glömde lite kod med SET_SPEED i styr

Oklart att den inte klagade..
Switcha reglering vid återvändsgränd. Lös långsammare

* Bortkommenterad kod för att få roboten att reglera längs en korridor
  och sen vända nästan 180 grader (så att den får lite fel att reglera
  upp)