Linearizei novamente o modelo do motor, mas agora usando uma tf sem zeros.

- Agora tenho duas linearizações do modelo do motor, uma com um zero, e outra
sem zeros.

- Peguei a versão sem zeros e já passei para  espaço de estados, sendo que
um dos estados é posição (preciso por causa do kalman)

- Discretizei o SS da versão sem zeros simbolicamente utilizando o método
ForwardRectangularRule. Funcionou, mas preciso usar um Ts bem baixo para
que a saída seja estável

- Não sei como passar o modelo com um zero para um espaço de estados em que
um dos estados seja posição (perguntar para o Romano).