Skrzyżowanie - PID + sprawozdanie

Prawie gotowe sprawozdanie dla samego regulatora P. PID nie zadziała do
momentu, aż ktoś wymyśli jak ze skrzyżowania wytrzasnąć ujemny uchyb,
tak, żeby czas światła zielonego był dodatni. Podejrzewam, ze to wymaga
trochę innego podejścia i przerobienia regulatora, ale mi się nie chce.
Prosze dokończcie sprawko, może macie pomysły jeszcze na wykresy, albo
coś kolorowego? Żaneto, może jakiś rysunek nam strzelisz?