habe die dh parameter und Koordinatensysteme für die falsche drehrichtung aufgestellt;
Workflow: GUI(richtige Winkel)-->(mal -1)-->RosNode-->VREP;
guck bitte nochmal genau bzgl der Reihenfolge der Rotation und Translation, ich glaube die war in deiner transform-Funktion falsch rum;
Kann auch sein, dass du nicht die Transformation von n zu n+1 brauchst um den Punkt von n zu n+1 zu transformieren, sondern die Inverse. Einfach mal testen. Glaube, die Transformation verschiebt nur die Koordinatensysteme und daher die Inverse.