Support CollisionDetector build without hrpsysUtil

hrpsysUtilができてない環境でもCollisionDetectorがビルドされ使えるようにしました。
hrpsysUtilが使える場合は、挙動がかわらないと思います。

hrpsysUtilが使える場合でも、干渉計算部分はm_glbodyでなくm_robotで行おうとしましたが、
このPRではまだ行っていません。
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/425#issuecomment-67605603

よろしくお願いいたします。