尻尾クラスにPIDパラメータ変更メソッドを追加
区間のパラメータデータを調整
尻尾クラスのPIDパラメータを変更できるようにした

ジャイロセンサのオフセット-5をなくした
マジックナンバーを #define で置き換え
最初動き出すときに尻尾PIDのパラメータを変更する
指定距離直進クラスの修正

諸々修正しているが，かなりアドホックになってしまっている．要リファクタリング．