Première version compilable (ROS Hydro, Ubuntu 12.04)

Première version compilable (ROS Hydro, Ubuntu 12.04, API2 installé via méthode du wiki.openrobotino.org)

A tester puis améliorer (c'est pour l'instant très brouillon)
Pour voir les ajouts par rapports aux modifications proposées par vcoelen, se référer au diff.