Gyro+Arate över BT. gyro istället SPI_init. Gyro-timer. Mean på arate.

* Fick mindre drift med medelvärde på angular rate och lite justerad offset
  Det lär dock bero på strömmen och sånt kul...
* Programmet som plottar ligger på laptopen, blir typ nästa commit.
* Bytte namn på SPI_init() till gyro_init() för att den även kör igång
  timer-interrupten.
* Tog bort lite kommentarer som inte längre var aktuella. Samma sak med
  bortkommenterad kod.

- Det går inte att styra roboten samtidigt som man hämtar telemetri-data..
  Bussen dör typ helt. Inte helt hundra på vad som är fel. Verkar som om
  styr-enheten dödar bussen.

  La till en ATOMIC_BLOCK(){} på SPI_EXCH, men det var bara en vild
  gissning, verkade inte fixa något, även om något i den stilen
  förmodligen behövs någonstans