Merge pull request #3 from Grupp-5/Manuell_styrning

Lite blandade commits, men det mesta här verkar funka, så merge:ar detta.
Använder ett TWI-bibliotek
Merge pull request #9 from Grupp-5/annat-twi-lib

Använd ett TWI-bibliotek

Erik och Erik sa "'ja'"
Gyro fungerar (typ lite kanske) i ett testfall och skickar ut ok vinkel för en viss spänning
Får bättre värden på vinkelfrekvensen. Behöver testas på själva roboten.
Typ grafisk utritning av gyro-data

* Inte alls testad än
Gyro+Arate över BT. gyro istället SPI_init. Gyro-timer. Mean på arate.

* Fick mindre drift med medelvärde på angular rate och lite justerad offset
  Det lär dock bero på strömmen och sånt kul...
* Programmet som plottar ligger på laptopen, blir typ nästa commit.
* Bytte namn på SPI_init() till gyro_init() för att den även kör igång
  timer-interrupten.
* Tog bort lite kommentarer som inte längre var aktuella. Samma sak med
  bortkommenterad kod.

- Det går inte att styra roboten samtidigt som man hämtar telemetri-data..
  Bussen dör typ helt. Inte helt hundra på vad som är fel. Verkar som om
  styr-enheten dödar bussen.

  La till en ATOMIC_BLOCK(){} på SPI_EXCH, men det var bara en vild
  gissning, verkade inte fixa något, även om något i den stilen
  förmodligen behövs någonstans
Plotta angular rate- och gyro-data

- Plot-programmet är i stort behov av att renskrivas..
Merge remote-tracking branch 'origin/twi-gyro-wip' into PD-reglering

Conflicts:
	Telemetry/listen.py
	beslutsenhet/beslutsenhet.c