Parece que funciona con tiempo muerto

Ahora sí.... pareciera que ya :) Hay que hacer más pruebas
Se me había olvidado retardar en el caso L<paso/2

Ya se arregló esto.... igual hay que comprar contra Simulink
Matlab borrando el autosave...
Commit from linux
Agregué la simulación de Simulink para comprobar el funcionamiento
Merge branch 'Prueba2'

Se hizo una prueba rápida con Simulink y funcionó bien. Hay que hacer más pruebas.