サムチェックの処理が正しく記述されていなかったので、正しい処理に書き換えた。

既存の角度取得時のチェックサム周りの処理は、サムの計算が間違っている上に、チェックサムが0以外の場合はすべてエラー扱いしているために、角度の取得が正常に行えない状態になっていましたので、修正しました。