added executable_map_marker

手の目標座標から、IKが解ける足元の位置を探索するプログラムを決めました。
足元の位置に対して手の位置を表示するreachabirity-mapとは、違ったやりかたで足元の位置を決めるためのものです。

ROBOTのメニューからモードを変えられます。足元にマーカーが表示された状態でIKを解くと、
モデルの位置からではなく、マーカーが表示されたその位置でIKを解きます。

足元の紫の位置が、IKが解ける位置です。

![executable_map](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5452172/220a1a5c-855b-11e4-9cea-83ab5c2a4122.png)