合并倒立摆分支
修正合并bug
继续修正合并bug
合并倒立摆分支，优化参数
WalkTo_NEW中整合入倒立摆，仅限距离大于1.5M时有效，close #3 实现倒立摆WalkTo
修正WalkAndKick_NEW参数，使带球稳定
增加了OppInSectorNumber:对方球员在左右扇形内哪边多，决定走人数少的那边； 增加了WhereToGoToShot:决定目标点后，目标不变，走到目标后才可改变目标点
添加了两个函数，isoppinshootline（）和shoottargetpos（）。前一个函数用于判断对方某位球员是否在射门路线上，所带三个参数分别为射门目标位置targe，对方球员号oppnum，和一定的偏移量d，添加偏移量是因为对方球员的坐标为一个点，而对方球员的脚占了一定的面积，该函数返回一个bool值。shoottargetpos（）用于返回一个射门的目标位置，该目标位置是从（9，1.1，0），（9，-1.1，0），（9，0，0）中选出的。
变slowgain，步长改为0.73，x0改为0.022，质心改为+0.03原为+0.028
acthandle.cpp 侧倒扑球动作close #6
worldmodel.h增加bLipFinished变量，表明倒立摆是否已经结束；增加m_CatchingBall变量，表明是否在扑球，同时改goalie中以及acthandle中增加对倒下爬起的判断；freeman的带球决策更新，一共三条路线。分别是1.直接带向球门中点，2.先带至(6,2.5,0)，然后带至球门中点，3.先带至(1.5,3.5,0)，然后带至球门中点。但相关判断函数未完成
路线三带球点改为(2,3.5,0) 涉及#10 , WalkTo_NEW增加NoLip变量，让守门员决策时不执行倒立摆 close #12
守门员Defend改用WalkDynamic;IsNearBall增加对倒立摆的支持，倒立摆判断为0.3，运动学判断为0.6；倒立摆IsPrepareDone改用角度判断；倒立摆原地踏步增加0.03前倾量 #13
1：修改了IsOppInLine()函数，可输入源点、目标点、要进行判断得球员坐标及测量宽度，更具通用性。2：增加了IsOppMemberInLine(),是对每个对方球员调用IsOppInLine函数，只要有一个人在线上就判断为true。3：增加了JudgeWayToAttack(),用于判断进攻路线。4：增加了JudgeWayToShoot(),用于判断射球路线。
改变阵型，适应9V9 close #8 rel #14;改变球场大小，适应新server；修改start.sh脚本
守门员决策，修改了守门员的defend决策，使它走到定点，防止出现走位失误导致的扑球错误。添加了两个函数用于判断球和对方离球最近的球员是否静止，这两个函数都有一定的误差。修改了守门员扑球的条件，尽量考虑了各种需要扑球的情况，这个条件还需要在大量的测试中不断完善。close #7
改成六个freeman，三个goalie；修改初始阵型及GoalUS阵型；完成射门路线判断 close #10；修改保持阵型formation rel #9
决策中增加适应9V9的代码，初步实现
修改改变SlowGain时的警告。
添加一个astart.sh文件，用于测试球队。使用方法:./astart.sh 210.45.251.4 上一个队名为TESTA的球队