Versione 2.7

  - Modificata la struttura arm_frame per consentire al servizio arm.service
    di occuparsi dei timeout per la 485

  - Introdotte le funzioni di cinematica inversa

  - Introdotti comandi per il movimento yz del braccio e differenziate le
    funzioni che utilizzano i comandi in posizione da quelle che fanno
    uso dei comandi in velocità

  - Creata la nuova funzione arm_read_path per una gestione dinamica delle
    posizioni con movimento sul piano yz

  - Modificata in arm_udp.c la funzione arm_read così che ritorni l'indirizzo
    del mittente

  - Ottimizzate le funzioni che fanno uso del timeout

  - Corretti i parametri di configurazione per l'obstacle avoidance in
    rover_obstacle_avoidance.h

  - Corretto l'algoritmo per l'obstacle avoidance ed ora viene data la possibilità
    di abilitarlo direttamente nella funzione RTB_Update. Da revisionare

  - Apportati degli importanti cambiamenti nel modulo rs232! Adesso è possibile
    riconoscere quando avviene un frame error, ma soprattutto è possibile
    ricevere il massimo dei caratteri anche quando, nonostante ci sia spazio
    nel buffer circolare, ci si trovi alla fine del vettore.

  - Adattato arm_setup ai cambiamenti strutturali di arm_udp