Add rotor inertia and gear ratio for PD control

rotorInertiaはPA10を参考に、gearRatioは適当な値に設定しました。
[1] https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/1

PDgainはもとのままでも動きましたので、そのままにしています。

SampleRobot_inHouse.xmlでは、歩行してリーチングするところまではできました。
少し斜めにあるいてしまって、Boxをつかみそこなってますがよろしいでしょうか。