Ajout de commentaires pour une meilleure compréhension du code.
Ajout des commantaires de la doc (/** ... */)

A faire :
	- Mécanisme de bloquage pour synchroniser le thread de
communication et la fenetre principale.
Ajout d'une fonction "pivoter" qui fait tourner le robot sur lui-même
lorsqu'on appuie sur la touche clavier gauche seulement ou droite
seulement.