update pointcloud_screenpoint

!!! DO NOT MERGE YET !!!

ひとまず今日のところはコメントを追加したのみです．

とにかくコメントが足りません．
もっともっともっともっともっともっとコメントが必要です．
どの変数が何を表しているのか，
topicやserviceを提供しているのは誰でそもそも何をしているのか，
何を変えたらどうなるのか，理解する過程でこれだけの情報を必要としています．
そしてまだ半分しか理解できていないので，この10倍はコメントが必要です．

疑問点です．
- `pointcloud_screenpoint_sample.launch`で定義されている`display_machine`が`pointcloud_screenpoint.launch`で定義されていないにも関わらず渡されている．
- `USE_VIEW`を使えば`image_view2`が立ち上がるのに，sampleの方では使わずに自前で立ち上げている．

この二点は`pointcloud_screenpoint.launch`だけで解決できるはずで，それもあわせてやります．

良い感じです

2014年11月28日金曜日、Hiroaki Yaguchi<notifications@github.com>さんは書きました:

> In jsk_pcl_ros/euslisp/pointcloud_screenpoint.l:
>
> > +;;
> > +;; convert screenpoint from image_view2 to 3D point
> > +;;
> > +;; publish:
> > +;;  ray_marker_array (visualization_msgs::MarkerArray)
> > +;;    marker of touched point for rviz.
> > +;;
> > +;;  image_marker (image_view2::ImageMarker2)
> > +;;    marker of touched point for image_view2.
> > +;;
> > +;;  ray_coords (geometry_msgs::PoseStamped)
> > +;;    pose of 3D touched point, frame_id is copied from image.
> > +;;
> > +;;
> > +;; subscribe:
> > +;;  ~sensor_topic/screenpoint (geometry_msgs::PointStamped)
>
> $(param sensor_topic)とかにしておきましょうか．
>
> —
> Reply to this email directly or view it on GitHub
> <https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/pull/447/files#r21016796>.
>


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