Develop

Incluindo minhas modificacoes para o patrick fazer o merge com as alteracoes para rodar o programa na discovery.

Modificacoes: - Filtro complementar nao linear do artigo do Mahony; Ele se encontra em um arquivo na pasta data_pr (data processing), lugar o qual foi pensado ser mais adequado.
- Correcao do controle chowdhurry (testes foram realizados e comparados com resultados no matlab)
- Nova curva forcaxvelocidade do esc.
- Retirados todos os filtros anteriores: somente o novo FC está ativo.
- Realizado uma limpeza no arquivo c_io_imu.c: retirados os filtros complementares e o filtro de kalman( o kalman será implementado na beaglebone no futuro).