added inverse_reachablity_with_given_coords

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/76
の実装を、他のロボット等で使えるように書き直しました。
与えられたcoordのリストから、IKが解ける位置を探します。
![pr2_inverse_reachablity](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5521307/de9198b6-89df-11e4-8fa6-f7edf526f406.png)
base-coords-listでPR２のベースの座標のlistを与え、cds1, cds2, cds3で目標位置を与えた場合
```
(setq base-coords-list (inverse-reachablity-with-given-coords *pr2* base-coords-list :larm :inverse-kinematics cds1))
(setq base-coords-list (inverse-reachablity-with-given-coords *pr2* base-coords-list :larm :inverse-kinematics cds2))
(setq base-coords-list (inverse-reachablity-with-given-coords *pr2* base-coords-list :larm :inverse-kinematics cds3))
```
として、base-coords-listを絞っていってます。