(hrpsys_config.py) Let methods that move joints to wait by default (Fix #156)

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/156 への変更案です．

- https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/156#issuecomment-46531915 などにある通りデフォルト引数を `wait=True` としていますが，https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/156#issue-31370372 での指摘通り (api breaker ではないが) 挙動が変わります．これの影響は，内部ロジックをよく理解しきれてないこともあり解りかねています．もしまずいようなら `wait=False` にするというのでも，#156 の元々の問題は解決になると思います．

- wait する場合，引数に group name がない場合は `waitInterpolation` を呼んでいますが，これで良いのでしょうか？