加入了计算旋转量的相关api
加入了计算速度和位移新的接口, 整合了四元数旋转操作, 以及加入了新的数据结构进行pack和unpack操作
加入了计算朝向的接口
加入计算朝向结构对与amg mat直接处理的接口
add more doc about estimate orientation
加入了使用madgwich计算朝向的测试
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