Pinta nuevamente 'CurrRef' en gráfico_movimientos

Se añade, de nuevo, la señal 'CurrRef' al gráfico de movimientos de la
consigna.
Incorporamos rutas de prueba básicas

Añadimos rutas de prueba para los nuevos ajustes con movimientos básicos
para tantear y comprobar las alternativas desarrolladas. Movimientos
horizontales, verticales, y diagonales siempre en sentido positivo,
primer cuadrante.
Gestión de "consigna" en base a Aceleraciones

- Se definen aceleraciones máximas según distintos movimientos
empleados.
- Se plantean método diferenciador muy básico para intervenir en los
distintos instantes del recorrido (ej. llegada, trayecto, arranque)
- Se aplican dos métodos de gestión de la consigna para controlar
trayectorias en aceleración y velocidad tras descartar (posiblemente)
tratamientos individualizados de estos. Por una parte, control en base a
relación de desplazamientos en ejes; por otra parte, complementaria
(¿?), gestión en base a encadenamiento al eje más lento, copiado del
modelo palnteado por Enrique para velocidades.
Avance hasta 02_04_13

Progreso sin logro específicos hasta entonces.
-Se borra archivo de variables secundario sin uso <<.mat>>
Añadido valor maximo del error

Se ha añadido el codigo necesario para mostrar junto con los valores de
interes, el valor máximo del error que se comete en todo el movimiento.
Corregido error de signos

Corregido un error de signos añadiendo un abs().
Ahora no da error al moverse en horizontal positivo aunque si en
negativo.
Pruebas variando trayectoria y añadiendo ruidos

Modificada la trayectoria y añadido el ruido en el modelo no lineal.
Pruebas para sacar los valores de consigna

En simulink se ha cambiado el modelo al nuestro.
Se ha modificado PDI para calcular las veces que mas se repiten los
datos de la consigna (una moda)
Añadido gráfica de consigna-posición

Añadimos 3ª gráfica para representar en el eje de tiempos la relación
"consigna-pos" y evaluar los estímulos a los que tienen que responder
los PIDs.
Descarte de alternativas hasta 05/04/13

Se han descartado las modificaciones que se hicieron en el control de
Borja, para intentar suavizar los frenazos de X y arreglar las
aceleraciones. El GPP y demás datos dan bastante aceptables sin eso.

-Simulacontrol añadido el uso de pdi
-El código de control de Enrique-Borja se ha modificado para lo de
antes.
-PDI modificado para evitar un NaN que salía. Quitando el primer valor
de la media.
Creacion de codigo para el banco de pruebas.

Este .m pretende ser un banco de pruebas de los movimientos a realizar
por el aparato. En este momento solo realiza un "circulo" de angulo y
longitud de arista variable.
Bancos de pruebas funcionando

Terminado "banco de pruebas uno" y hecho el "dos".
-Modificado el tiempo de simulacion en el simulink. Ahora se ha puesto
una variable que se modifica directamente en el codigo.
-tb1 sin cambios importantes (baile de numeros y tabulaciones)
-Se ha creado pintascdata_tb2 para poder modificar ciertas cosas y que
el original esté presente para poder seguir usandolo en otros sitios.
Basicamente se ha comentado la segunda ventana para que no saliera y se
han eliminado todos los "figures" para poder crear una sola ventana que
contenga todos los moviminetos (ésta se crea en tb2).
-tb2 creado eliminando tambien algunas cosas que aparecian en pantalla
-Creado rendimiento_gpp_tb2 por el mismo motivo que pintascdata_tb2 pero
con el objetivo de quitar cosas que salian por consola y poder usar los
datos como gpp y "zonas"
Incorporamos avances hasta 10/04/13

Añadimos ajuste para control en aceleración en todos los movimientos. 4
cuadrantes. Problemas en alguno de ellos pendiente de resolver.
- Posible conflicto con nombre de variables en "pintaScdata".
Revisar.
Test Bank 2 (tb2) terminado

-Modificados los *tb2 para hacer que funcionen bien y que muestren
correctamente los datos por consola al terminar. Se han eliminado muchas
partes de RendimientoGPP porque estaban para representar otras cosas-
-Se ha añadido al workspace una variable para que no dé error siempre al
ejecutar simulaControl y no tener que andar cargandola.
Arreglo de "pdi.m" sobre anterior commit

Corrigiendo pequeños fallos del commiteado anterior por incoherencias en
código.
Preparado para "commit"

Eliminados los archivos que podrían tener conflictos para el merge.
Las unicas diferencias son el tiempo de simulacion del simulink, que se
sustituyó por una variable.
Y en el worksapace la adicion de dos variables, tanto la del tiempo de
simulacion como una consigna.
Preparado para merge con Test_bank
Meeting 11/04

Pruebas con los PIDs
-Para intentar eje Y mas agresivo y relajar un poco el de X
-Dejamos mas afinados los modelos de planta de X e Y, con offsets y la
proporcion del integrador. Pendiente de seguir probando y traspasar al
modelo de control.
Meeting 11/04

Arreglado el desvío de la consigna con respecto a la trayectoria ideal.
Ahora ya va por ahí.
Arreglo de el tb2

Modificado tb2 para poder representar el modulo de las consignas por
cada variable en vez de las dos combinadas.
Pintascdatatb2 arregladas las ventanas que se abren para visualizar.