Исправлены баги:
1. Робот постоянно пятился назад.
2. Робот пытался уйти в отрицательные значения координат.

Известные баги:
1. Не работает проверка наличия препятствия.
2. Поворот на 180 градусов не всегда поворачивает робота на 180 градусов.
3. Робот игнорирует попытки передать значения функций isSaveX и isSaveY по блютузу.
4. Робот заваливает сообщениями ПК.
5. Функция getParam не всегда передает три числовых параметра.