Попытка прикрутить сонар в качестве барометра для удержания высоты.
Настроены правильные направления осей для крепления акселерометра (если на плате акселя X-вперёд, Y-влево, Z-вверх, крепление к нижней пластине чипами вверх)
Подтянули PID угловых скоростей.